A História inicia nos meados do século XVIII (1700 a 1800), embora existam relatos anteriores, o primeiro documento formal da posse da Marambaia foi registrado em 1856, em nome do comendador Breves. Breves morreu em 1889, passando a região para sua viúva.

No ano de 1908, a Restinga se tornou, oficialmente, da Marinha do Brasil. Lá, no mesmo ano, foi instalada a Escola de Aprendizes-Marinheiros. Outras atividades da Marinha também são realizadas na ilha.

Todavia, bem antes dos marinheiros, a Marambaia era utilizada como região de “engorda” no tráfico de escravos negros trazidos à força da África. Com o fim da escravidão, essas pessoas passaram a viver na Restinga, construindo uma nova vida, seus descendentes ainda estão lá, em quilombolas, realizando atividades como pescaria, artesanato entre outras.

A Escola de Pesca Darcy Vargas surgiu na ilha da Marambaia, município de Mangaratiba, Rio de Janeiro, em 1939, como um dos departamentos da instituição filantrópica Abrigo do Cristo Redentor, do Rio de Janeiro, com o objetivo de fornecer ensino técnico e profissional de pesca aos filhos de pescadores.

Em 1943 iniciou-se a construção da Ponte Velha que liga o continente (antiga região de Guaratiba) à restinga, passando a funcionar na parte leste da mesma o então Polígono de Tiro da Marambaia, quartel este posteriormente denominado Campo de Provas da Marambaia a partir de 1948. 

Durante os anos 1970, quando começaram alguns treinamentos de fuzileiros navais na Restinga da Marambaia, iniciou-se um conflito por terras entre os descendentes de escravos e os militares.

“Essa situação não chegou a gerar grandes embates ou coisa do tipo e segue, mais ou menos, controlada, com quilombolas e militares usufruindo do espaço com certa harmonia.
Como a localidade de Mangaratiba ficava longe da Marambaia por terra, era necessário que uma embarcação fizesse este trabalho de transporte de militares e civis que trabalhavam na Marinha do Brasil.

Em agosto de 1974, o Estaleiro EBRASA, de Itajaí-SC, entrega a Marinha do Brasil o Navio de Transporte de Guerra “Av Sargento Borges – 47”, que foi a primeira e única embarcação a ostentar esse nome na Marinha do Brasil, neste período.

Assim que saiu do estaleiro em 1974, o Navio de Transporte Sargento Borges R 47, batizado com o nome de CADIM 01, foi então designando para atuar na Marambaia, onde há 46 anos vem operando no transporte de pequenas cargas e de pessoas que trabalham na Marinha do Brasil.